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You searched for subject:(Symbolic motion planning). Showing records 1 – 2 of 2 total matches.

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Georgia Tech

1. Diaz-Mercado, Yancy J. Interactions in multi-robot systems.

Degree: PhD, Electrical and Computer Engineering, 2016, Georgia Tech

The objective of this research is to develop a framework for multi-robot coordination and control with emphasis on human-swarm and inter-agent interactions. We focus on two problems: in the first we address how to enable a single human operator to externally influence large teams of robots. By directly imposing density functions on the environment, the user is able to abstract away the size of the swarm and manipulate it as a whole, e.g., to achieve specified geometric configurations, or to maneuver it around. In order to pursue this approach, contributions are made to the problem of coverage of time-varying density functions. In the second problem, we address the characterization of inter-agent interactions and enforcement of desired interaction patterns in a provably safe (i.e., collision free) manner, e.g., for achieving rich motion patterns in a shared space, or for mixing of sensor information. We use elements of the braid group, which allows us to symbolically characterize classes of interaction patterns. We further construct a new specification language that allows us to provide rich, temporally-layered specifications to the multi-robot mixing framework, and present algorithms that significantly reduce the search space of specification-satisfying symbols with exactness guarantees. We also synthesize provably safe controllers that generate and track trajectories to satisfy these symbolic inputs. These controllers allow us to find bounds on the amount of safe interactions that can be achieved in a given bounded domain. Advisors/Committee Members: Egerstedt, Magnus (advisor), Wardi, Yorai (committee member), Yezzi, Anthony (committee member), Ames, Aaron D. (committee member), Zhou, Hao Min (committee member).

Subjects/Keywords: Multi-robot control; Human-swarm interactions; Coverage control; Coverage of time-varying density functions; Braids; Multi-robot mixing; Inter-robot interactions; Mixing limit; Symbolic motion planning

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APA (6th Edition):

Diaz-Mercado, Y. J. (2016). Interactions in multi-robot systems. (Doctoral Dissertation). Georgia Tech. Retrieved from http://hdl.handle.net/1853/55020

Chicago Manual of Style (16th Edition):

Diaz-Mercado, Yancy J. “Interactions in multi-robot systems.” 2016. Doctoral Dissertation, Georgia Tech. Accessed February 28, 2021. http://hdl.handle.net/1853/55020.

MLA Handbook (7th Edition):

Diaz-Mercado, Yancy J. “Interactions in multi-robot systems.” 2016. Web. 28 Feb 2021.

Vancouver:

Diaz-Mercado YJ. Interactions in multi-robot systems. [Internet] [Doctoral dissertation]. Georgia Tech; 2016. [cited 2021 Feb 28]. Available from: http://hdl.handle.net/1853/55020.

Council of Science Editors:

Diaz-Mercado YJ. Interactions in multi-robot systems. [Doctoral Dissertation]. Georgia Tech; 2016. Available from: http://hdl.handle.net/1853/55020

2. Gharbi, Mamoun. Geometric reasoning planning in the context of Human-Robot Interaction : Raisonnement et planification géométrique dans le contexte de l'intéraction Homme-Robot.

Degree: Docteur es, Robotique, 2015, Toulouse, INSA

Au cours des dernières années, la communauté robotique s'est largement intéressée au domaine de l'interaction homme-robot (HRI). Un des aspects de ce domaine est de faire agir les robots en présence de l'homme, tout en respectant sa sécurité ainsi que son confort. Pour atteindre cet objectif, un robot doit planifier ses actions tout en prenant explicitement en compte les humains afin d'adapter le plan à leurs positions, leurs capacités et leurs préférences. La première partie de cette thèse concerne les transferts d'objets entre humains et robots : où, quand et comment les effectuer? Dépendant des préférences de l'Homme, il est parfois préférable, ou pas, partager l'effort du transfert d'objet entre lui et le robot, mais encore, à certains moments, un seul transfert d'objet n'est pas suffisant pour atteindre l'objectif (amener l'objet à un agent cible), le robot doit alors planifier une séquence de transfert d'objet entre plusieurs agents afin d'arriver à ses fins. Quel que soit le cas, pendant le transfert d'objet, un certain nombre de signaux doivent être échangés par les deux protagonistes afin de réussir l'action. Un des signaux les plus utilisés est le regard. Lorsque le donneur tend le bras afin de transférer l'objet, il doit regarder successivement le receveur puis l'objet afin de faciliter le transfert. Le transfert d'objet peut être considéré comme une action de base dans un plan plus vaste, nous amenant à la seconde partie de cette thèse qui présente une formalization de ce type d'actions de base" et d'actions plus complexes utilisant des conditions, des espaces de recherche et des contraintes. Cette partie rend aussi compte du framework et des différents algorithmes utilisés pour résoudre et calculer ces actions en fonction de leur description. La dernière partie de la thèse montre comment ce framework peut s'adapter à un planificateur de plus haut niveau (un planificateur de tâches par exemple) et une méthode pour combiner la planification symbolique et géométrique. Le planificateur de tâches utilise des appels à des fonctions externes lui permettant de vérifier la faisabilité de la tâche courante, et en cas de succès, de récupérer l'état du monde fourni par le raisonneur géométrique et de l'utilisé afin de poursuivre la planification. Cette partie montre également différentes extensions de cette algorithme, tels que les \validation géométriques" où nous testons l'infaisabilité de plusieurs actions à la fois ou  ≤ s contraintes" où l'ajout de contraintes au niveau symbolique peut dirigée la recherche géométrique ou encore \recherche dirigé par coût" où le planificateur symbolique utilise les informations fournies par la partie géométrique afin d'éviter le calcul de plans moins intéressants.

In the last few years, the Human robot interaction (HRI) field has been in the spotlight of the robotics community. One aspect of this field is making robots act in the presence of humans, while keeping them safe and comfortable. In order to achieve this, a robot needs to plan its actions while explicitly taking…

Advisors/Committee Members: Alami, Rachid (thesis director).

Subjects/Keywords: Interaction Homme-robot; Combinaison de planification de tâche et de mouvement; Planification symbolique et géométrique; Planification géométrique de tâche; Human-robot interaction; Combining task and motion planning; Symbolic geometric planning; Geometric task planning; 629.892

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APA (6th Edition):

Gharbi, M. (2015). Geometric reasoning planning in the context of Human-Robot Interaction : Raisonnement et planification géométrique dans le contexte de l'intéraction Homme-Robot. (Doctoral Dissertation). Toulouse, INSA. Retrieved from http://www.theses.fr/2015ISAT0047

Chicago Manual of Style (16th Edition):

Gharbi, Mamoun. “Geometric reasoning planning in the context of Human-Robot Interaction : Raisonnement et planification géométrique dans le contexte de l'intéraction Homme-Robot.” 2015. Doctoral Dissertation, Toulouse, INSA. Accessed February 28, 2021. http://www.theses.fr/2015ISAT0047.

MLA Handbook (7th Edition):

Gharbi, Mamoun. “Geometric reasoning planning in the context of Human-Robot Interaction : Raisonnement et planification géométrique dans le contexte de l'intéraction Homme-Robot.” 2015. Web. 28 Feb 2021.

Vancouver:

Gharbi M. Geometric reasoning planning in the context of Human-Robot Interaction : Raisonnement et planification géométrique dans le contexte de l'intéraction Homme-Robot. [Internet] [Doctoral dissertation]. Toulouse, INSA; 2015. [cited 2021 Feb 28]. Available from: http://www.theses.fr/2015ISAT0047.

Council of Science Editors:

Gharbi M. Geometric reasoning planning in the context of Human-Robot Interaction : Raisonnement et planification géométrique dans le contexte de l'intéraction Homme-Robot. [Doctoral Dissertation]. Toulouse, INSA; 2015. Available from: http://www.theses.fr/2015ISAT0047

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