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1. Desormeaux, Kevin. Temporal models of motions and forces for Human-Robot Interactive manipulation : Modèles temporels du mouvement et des forces pour la manipulation Interactive Homme-Robot.

Degree: Docteur es, Robotique, Informatique, 2019, Université Toulouse III – Paul Sabatier

L'intérêt pour la robotique a débuté dans les années 70 et depuis les robots n'ont cessé de remplacer les humains dans l'industrie. L'automatisation à outrance n'apporte cependant pas que des avantages, car elle nécessite des environnements parfaitement contrôlés et la reprogrammation d'une tâche est longue et fastidieuse. Le besoin accru d'adaptabilité et de ré-utilisabilité des systèmes d'assemblage force la robotique à se révolutionner en amenant notamment l'homme et le robot à interagir. Ce nouveau type de collaboration permet de combiner les forces respectives des humains et des robots. Cependant l'homme ne pourra être inclus en tant qu'agent actif dans ces nouveaux espaces de travail collaboratifs que si l'on dispose de robots sûrs, intuitifs et facilement reprogrammables. C'est à la lumière de ce constat qu'on peut deviner le rôle crucial de la génération de mouvement pour les robots de demain. Pour que les humains et les robots puissent collaborer, ces derniers doivent générer des mouvements sûrs afin de garantir la sécurité de l'homme tant physique que psychologique. Les trajectoires sont un excellent modèle pour la génération de mouvements adaptés aux robots collaboratifs, car elles offrent une description simple et précise de l'évolution du mouvement. Les trajectoires dîtes souples sont bien connues pour générer des mouvements sûrs et confortables pour l'homme. Dans cette thèse nous proposons un algorithme de génération de trajectoires temps-réel basé sur des séquences de segments de fonctions polynomiales de degré trois pour construire des trajectoires souples. Ces trajectoires sont construites à partir de conditions initiales et finales arbitraires, une condition nécessaire pour que les robots soient capables de réagir instantanément à des événements imprévus. L'approche basée sur un modèle à jerk-contraint offre des solutions orientées performance: les trajectoires sont optimales en temps sous contraintes de sécurité. Ces contraintes de sécurité sont des contraintes cinématiques qui dépendent de la tâche et du contexte et doivent être spécifiées. Pour guider le choix de ces contraintes, nous avons étudié le rôle de la cinématique dans la définition des propriétés ergonomiques du mouvement.[...]

It was in the 70s when the interest for robotics really emerged. It was barely half a century ago, and since then robots have been replacing humans in the industry. This robot-oriented solution doesn't come without drawbacks as full automation requires time-consuming programming as well as rigid environments. With the increased need for adaptability and reusability of assembly systems, robotics is undergoing major changes and see the emergence of a new type of collaboration between humans and robots. Human-Robot collaboration get the best of both world by combining the respective strengths of humans and robots. But, to include the human as an active agent in these new collaborative workspaces, safe and flexible robots are required. It is in this context that we can apprehend the crucial role of motion…

Advisors/Committee Members: Sidobre, Daniel (thesis director).

Subjects/Keywords: Génération de trajectoires en temps-réel; Interaction homme-robot; Contrôle réactif de trajectoires; Trajectoires souples; Ergonomie du mouvement; Online Trajectory Generation; Human-Robot Interaction; Reactive Trajectory Control; Smooth Trajectories; Motion Ergonomics

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APA (6th Edition):

Desormeaux, K. (2019). Temporal models of motions and forces for Human-Robot Interactive manipulation : Modèles temporels du mouvement et des forces pour la manipulation Interactive Homme-Robot. (Doctoral Dissertation). Université Toulouse III – Paul Sabatier. Retrieved from http://www.theses.fr/2019TOU30221

Chicago Manual of Style (16th Edition):

Desormeaux, Kevin. “Temporal models of motions and forces for Human-Robot Interactive manipulation : Modèles temporels du mouvement et des forces pour la manipulation Interactive Homme-Robot.” 2019. Doctoral Dissertation, Université Toulouse III – Paul Sabatier. Accessed February 26, 2021. http://www.theses.fr/2019TOU30221.

MLA Handbook (7th Edition):

Desormeaux, Kevin. “Temporal models of motions and forces for Human-Robot Interactive manipulation : Modèles temporels du mouvement et des forces pour la manipulation Interactive Homme-Robot.” 2019. Web. 26 Feb 2021.

Vancouver:

Desormeaux K. Temporal models of motions and forces for Human-Robot Interactive manipulation : Modèles temporels du mouvement et des forces pour la manipulation Interactive Homme-Robot. [Internet] [Doctoral dissertation]. Université Toulouse III – Paul Sabatier; 2019. [cited 2021 Feb 26]. Available from: http://www.theses.fr/2019TOU30221.

Council of Science Editors:

Desormeaux K. Temporal models of motions and forces for Human-Robot Interactive manipulation : Modèles temporels du mouvement et des forces pour la manipulation Interactive Homme-Robot. [Doctoral Dissertation]. Université Toulouse III – Paul Sabatier; 2019. Available from: http://www.theses.fr/2019TOU30221

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