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1. Cambier, Nicolas. Bio-inspired collective exploration and cultural organisation : Exploration collective bio-inspirée et organisation culturelle.

Degree: Docteur es, Informatique : Unité de recherche Heudyasic (UMR-7253), 2019, Compiègne

Les systèmes autonomes sont récemment devenus une solution efficace pour des applications telles que l'exploration et la surveillance d'environnements. Dans ces situations, l'utilisation de plusieurs robots pourrait améliorer l'efficacité des solutions proposées, bien que cela nécessite des stratégies d'organisation qui soient à la fois robuste, flexible et adaptables à la taille de la flotte de robots. En robotique en essaim, ces qualités sont assurées par la décentralisation, la redondance (plusieurs/tous les robots effectuent la même tâche), des interactions locales et des règles simples. Les interactions et communications locales sont une composante clef de la robotique en essaim. Jusqu'ici, la communication n'a été utilisée que pour des tâches relativement simples, tels que signaler les préférences ou l'état d'un robot. Cependant, la communication peut être bien plus riche et similaire aux langages humains. Dans ces conditions, elle permettrait aux essaims de robots de gérer de nouvelles situations qui ne seraient pas prévues par leurs concepteurs. De riches communications sont donc nécessaires pour obtenir des essaims entièrement autonomes, en particulier dans des environnements inconnus. Dans cette thèse, nous proposons une approche pour faire émerger des communications riches dans des essaims de robots en utilisant les jeux de langages comme protocole de communication et l'agrégation probabiliste comme cas d'étude. L'agrégation probabiliste est un prérequis pour de nombreuses tâches en robotique en essaim mais elle est aussi extrêmement sensible aux conditions expérimentales. Elle requiert donc un réglage spécifique de ses paramètres pour chaque nouvelle condition, y compris les changements d'échelle ou de densité. Avec notre approche, nous avons observé que l'exécution simultanée du jeu de nommage et de l'agrégation mène, dans certaines conditions, à un nouveau comportement d'agglomération en plusieurs groupes, chacun avec son propre nom, qui est contrôlable via les paramètres de l'agrégation. En poussant ces interactions plus loin, nous démontrons que les dynamiques sociales du jeu de nommage peuvent sélectionner des paramètres d'agrégation efficaces. Cette sélection culturelle crée donc des contrôleurs résilients, qui évoluent en-ligne en fonction du contexte courant.

Automatically-controlled artificial systems have recently been used in numerous settings including environmental monitoring and explorations, with great success. In such cases, the use of multiple robots could increase efficiency, although we should ensure that their communication and organisation strategies are robust, exible, and scalable. These qualities can be ensured through decentralisation, redundancy (many/all robots perform the same task), local interaction, and simplistic rules, as is the case in swarm robotics. One of the key components of swarm robotics is local interaction or communication. The later has, so far, only been used for relatively simple tasks such as signalling a robot's preference or state. However, communication…

Advisors/Committee Members: Frémont, Vincent (thesis director).

Subjects/Keywords: Robotique en essaims; Agrégation; Bio-inspiration; Jeux de langage; Jeux de nommage; Evolution des communications; Evolution culturelle; Auto-organisation; Swarm robotics; Self-organised aggregation; Bio-inspiration; Language games; Naming game; Evolution of communication; Cultural evolution; Self-organisation

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APA (6th Edition):

Cambier, N. (2019). Bio-inspired collective exploration and cultural organisation : Exploration collective bio-inspirée et organisation culturelle. (Doctoral Dissertation). Compiègne. Retrieved from http://www.theses.fr/2019COMP2511

Chicago Manual of Style (16th Edition):

Cambier, Nicolas. “Bio-inspired collective exploration and cultural organisation : Exploration collective bio-inspirée et organisation culturelle.” 2019. Doctoral Dissertation, Compiègne. Accessed January 26, 2021. http://www.theses.fr/2019COMP2511.

MLA Handbook (7th Edition):

Cambier, Nicolas. “Bio-inspired collective exploration and cultural organisation : Exploration collective bio-inspirée et organisation culturelle.” 2019. Web. 26 Jan 2021.

Vancouver:

Cambier N. Bio-inspired collective exploration and cultural organisation : Exploration collective bio-inspirée et organisation culturelle. [Internet] [Doctoral dissertation]. Compiègne; 2019. [cited 2021 Jan 26]. Available from: http://www.theses.fr/2019COMP2511.

Council of Science Editors:

Cambier N. Bio-inspired collective exploration and cultural organisation : Exploration collective bio-inspirée et organisation culturelle. [Doctoral Dissertation]. Compiègne; 2019. Available from: http://www.theses.fr/2019COMP2511

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