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Pontifical Catholic University of Rio de Janeiro

1. RAISSA ZURLI BITTENCOURT BRAVO. [en] THE USE OF UAVS IN HUMANITARIAN RELIEF: A POMDP BASED METHODOLOGY FOR FINDING VICTIMS.

Degree: 2017, Pontifical Catholic University of Rio de Janeiro

[pt] O uso de Veículos Aéreos Não Tripulados (VANTs) na ajuda humanitária tem sido proposto por pesquisadores para localizar vítimas em áreas afetadas por desastres. A urgência desse tipo de operação é encontrar pessoas afetadas o mais rápido possível, o que significa que determinar a roteirização ótima para os VANTs é muito importante para salvar vidas. Como os VANTs tem que percorrer toda a área afetada para encontrar vítimas, a operação de roteirização se torna equivalente a um problema de cobertura. Neste trabalho, uma metodologia para resolver o problema de cobertura é proposta, baseada na heurística do Processo de Decisão de Markov Parcialmente Observável (POMDP), onde as observações feitas pelos VANTs são consideradas. Essa heurística escolhe as ações baseando-se nas informações disponíveis, essas informações são as ações e observações anteriores. A formulação da roteirização do VANT é baseada na ideia de dar prioridades mais altas às áreas mais propensas a terem vítimas. Para aplicar esta técnica em casos reais, foi criada uma metodologia que consiste em quatro etapas. Primeiramente, o problema é modelado em relação à área afetada, tipo de drone que será utilizado, resolução da câmera, altura média do voo, ponto de partida ou decolagem, além do tamanho e prioridade dos estados. Em seguida, a fim de testar a eficiência do algoritmo através de simulações, grupos de vítimas são distribuídos pela área a ser sobrevoada. Então, o algoritmo é iniciado e o drone, a cada iteração, muda de estado de acordo com a heurística POMDP, até percorrer toda a área afetada. Por fim, a eficiência do algoritmo é testada através de quatro estatísticas: distância percorrida, tempo de operação, percentual de cobertura e tempo para encontrar grupos de vítimas. Essa metodologia foi aplicada em dois exemplos ilustrativos: um tornado em Xanxerê, no Brasil, que foi um desastre de início súbito em Abril de 2015, e em um campo de refugiados no Sudão do Sul, um desastre de início lento que começou em 2013. Depois de fazer simulações, foi demonstrado que a solução cobre toda a área afetada por desastres em um período de tempo razoável. A distância percorrida pelo VANT e a duração da operação, que dependem do número de estados, não tiveram um desvio padrão significativo entre as simulações, o que significa que, ainda que existam vários caminhos possíveis devido ao empate das prioridades, o algoritmo tem resultados homogêneos. O tempo para encontrar grupos de vítimas, e portanto o sucesso da operação de resgate, depende da definição das prioridades dos estados, estabelecidas por um especialista. Caso as prioridades sejam mal definidas, o VANT começará a sobrevoar áreas sem vítimas, o que levará ao fracasso da operação de resgate, uma vez que o algoritmo não estará salvando vidas o mais rápido possível. Ainda foi feita uma comparação do algoritmo proposto com o método guloso. A princípio, esse método não cobriu 100 por cento da área afetada, o que tornou a comparação injusta. Para contornar esse problema, o algoritmo guloso foi forçado a… Advisors/Committee Members: ADRIANA LEIRAS, ADRIANA LEIRAS, ADRIANA LEIRAS, ADRIANA LEIRAS, ADRIANA LEIRAS.

Subjects/Keywords: [pt] SIMULACAO; [en] SIMULATION; [pt] DESASTRE; [en] DISASTER; [pt] DRONE; [en] DRONES; [pt] AJUDA HUMANITARIA; [pt] VANTS; [pt] POMDP

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APA (6th Edition):

BRAVO, R. Z. B. (2017). [en] THE USE OF UAVS IN HUMANITARIAN RELIEF: A POMDP BASED METHODOLOGY FOR FINDING VICTIMS. (Thesis). Pontifical Catholic University of Rio de Janeiro. Retrieved from http://www.maxwell.vrac.puc-rio.br/Busca_etds.php?strSecao=resultado&nrSeq=30364

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Chicago Manual of Style (16th Edition):

BRAVO, RAISSA ZURLI BITTENCOURT. “[en] THE USE OF UAVS IN HUMANITARIAN RELIEF: A POMDP BASED METHODOLOGY FOR FINDING VICTIMS.” 2017. Thesis, Pontifical Catholic University of Rio de Janeiro. Accessed January 22, 2021. http://www.maxwell.vrac.puc-rio.br/Busca_etds.php?strSecao=resultado&nrSeq=30364.

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MLA Handbook (7th Edition):

BRAVO, RAISSA ZURLI BITTENCOURT. “[en] THE USE OF UAVS IN HUMANITARIAN RELIEF: A POMDP BASED METHODOLOGY FOR FINDING VICTIMS.” 2017. Web. 22 Jan 2021.

Vancouver:

BRAVO RZB. [en] THE USE OF UAVS IN HUMANITARIAN RELIEF: A POMDP BASED METHODOLOGY FOR FINDING VICTIMS. [Internet] [Thesis]. Pontifical Catholic University of Rio de Janeiro; 2017. [cited 2021 Jan 22]. Available from: http://www.maxwell.vrac.puc-rio.br/Busca_etds.php?strSecao=resultado&nrSeq=30364.

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Council of Science Editors:

BRAVO RZB. [en] THE USE OF UAVS IN HUMANITARIAN RELIEF: A POMDP BASED METHODOLOGY FOR FINDING VICTIMS. [Thesis]. Pontifical Catholic University of Rio de Janeiro; 2017. Available from: http://www.maxwell.vrac.puc-rio.br/Busca_etds.php?strSecao=resultado&nrSeq=30364

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Pontifical Catholic University of Rio de Janeiro

2. BRUNO JOSÉ OLIVIERI DE SOUZA. [en] AN APPROACH FOR MOVEMENT COORDINATION OF SWARMS OF UNMANNED AERIAL VEHICLES USING MOBILE NETWORKS.

Degree: 2016, Pontifical Catholic University of Rio de Janeiro

[pt] Esta dissertação apresenta uma abordagem para a coordenação de enxames de Veículos Aéreos Não Tripulados (VANT), baseada na comunicação via Internet provida pelas redes de telefonia móvel. Um grande número de atividades pode ser coberto com uma missão conjunta de VANTs voando em formação, como a vigilância e monitoramento de grandes eventos, tarefas de busca e salvamento, controle de pestes agrárias, fiscalização e conservação florestal, inspeção de oleodutos e redes de distribuição elétrica ou mesmo em missões militares de ataque e reconhecimento. A coordenação de enxame de VANTs pode ser fatorada na comunicação entre os membros do enxame e o algoritmo de controle e interrelacionamento entre os membros. A solução proposta consiste no uso de smartphones acoplados a VANTs capazes de prover o nível necessário de comunicação confiável sobre a Internet móvel, e processar o algoritmo proposto para a coordenação dos enxames de VANTs. Experimentos foram feitos através da emulação de VANTs e redes de dados de telefonia que demostraram a eficácia do algoritmo proposto e analisam o impacto da latência de rede e da velocidade dos VANTs sobre a precisão da coordenação de movimento de enxames.

[en] This work presents an approach to coordinate swarms of Unmanned Aerial Vehicles (UAV) based on Internet communication provided by mobile phone networks. Several activities can be done by several UAVs flying in formation, such as surveillance and monitoring of mass events, search and rescue tasks, control of agricultural pests, monitoring and forest conservation, inspection of pipelines and electricity distribution networks or even military attack and recognition missions. Coordination of UAVs swarm can be branch in two sub-problems: communication between members of the swarm and the algorithm that controls members behaviors regarding their movements. The proposed solution assumes the use of a smartphone coupled with each UAV of the swarm, in order to provide the required level of reliable communication on the mobile Internet and run the proposed algorithm for the coordination of swarms of UAVs. Experiments were performed with emulated UAVs and WAN mobile networks. The results have demonstrated the effectiveness of the proposed algorithm, and have shown the influence of the network latency and the UAV speeds on the accuracy of the movement coordination in the swarms.

Advisors/Committee Members: MARKUS ENDLER.

Subjects/Keywords: [pt] REDES MOVEIS; [en] MOBILE NETWORKS; [pt] INFORMATICA; [en] COMPUTER SCIENCE; [pt] DRONE; [pt] VEICULO AEREO NAO TRIPULADO; [en] UNMANNED AERIAL VEHICLE; [pt] COORDENACAO DE ENXAME; [en] SWARM COORDINATION; [pt] ROBO VOADOR; [en] FLYING ROBOT; [pt] PUBLICADOR ASSINANTE; [en] PUBLISH SUBSCRIBE

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APA (6th Edition):

SOUZA, B. J. O. D. (2016). [en] AN APPROACH FOR MOVEMENT COORDINATION OF SWARMS OF UNMANNED AERIAL VEHICLES USING MOBILE NETWORKS. (Thesis). Pontifical Catholic University of Rio de Janeiro. Retrieved from http://www.maxwell.vrac.puc-rio.br/Busca_etds.php?strSecao=resultado&nrSeq=27092

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Chicago Manual of Style (16th Edition):

SOUZA, BRUNO JOSÉ OLIVIERI DE. “[en] AN APPROACH FOR MOVEMENT COORDINATION OF SWARMS OF UNMANNED AERIAL VEHICLES USING MOBILE NETWORKS.” 2016. Thesis, Pontifical Catholic University of Rio de Janeiro. Accessed January 22, 2021. http://www.maxwell.vrac.puc-rio.br/Busca_etds.php?strSecao=resultado&nrSeq=27092.

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MLA Handbook (7th Edition):

SOUZA, BRUNO JOSÉ OLIVIERI DE. “[en] AN APPROACH FOR MOVEMENT COORDINATION OF SWARMS OF UNMANNED AERIAL VEHICLES USING MOBILE NETWORKS.” 2016. Web. 22 Jan 2021.

Vancouver:

SOUZA BJOD. [en] AN APPROACH FOR MOVEMENT COORDINATION OF SWARMS OF UNMANNED AERIAL VEHICLES USING MOBILE NETWORKS. [Internet] [Thesis]. Pontifical Catholic University of Rio de Janeiro; 2016. [cited 2021 Jan 22]. Available from: http://www.maxwell.vrac.puc-rio.br/Busca_etds.php?strSecao=resultado&nrSeq=27092.

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Council of Science Editors:

SOUZA BJOD. [en] AN APPROACH FOR MOVEMENT COORDINATION OF SWARMS OF UNMANNED AERIAL VEHICLES USING MOBILE NETWORKS. [Thesis]. Pontifical Catholic University of Rio de Janeiro; 2016. Available from: http://www.maxwell.vrac.puc-rio.br/Busca_etds.php?strSecao=resultado&nrSeq=27092

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