Advanced search options

Advanced Search Options 🞨

Browse by author name (“Author name starts with…”).

Find ETDs with:

in
/  
in
/  
in
/  
in

Written in Published in Earliest date Latest date

Sorted by

Results per page:

You searched for id:"star-france:2019LORR0078". One record found.

Search Limiters

Last 2 Years | English Only

No search limiters apply to these results.

▼ Search Limiters


Université de Lorraine

1. Borzone, Tommaso. Decentralized control of multi-agent systems : a hybrid formalism : Commande décentralisée de systèmes multi agents : un formalisme hybride.

Degree: Docteur es, Automatique, Traitement du signal et des images, Génie informatique, 2019, Université de Lorraine

Au cours des dernières années, les problèmes multi-agents ont été étudiés de manière intensive par la communauté de la théorie du contrôle. L'un des sujets les plus populaires est le problème de consensus où un groupe d'agents parvient à un accord sur la valeur d'un certain paramètre ou d’une variable. Dans ce travail, nous nous concentrons sur le consensus des réseaux d'agents avec une dynamique non linéaire de poursuite de référence. Nous utilisons des interactions sporadiques modélisées par la détection relative, pour traiter le consensus décentralisé des références. La référence est donc utilisée pour alimenter la dynamique de poursuite de chaque agent. L'analyse de stabilité du système globale a nécessitée l'utilisation d'outils théoriques propre de la théorie des systèmes hybrides, en raison de la double nature de l'approche en deux étapes. L'analyse est effectuée en tenant compte de différents scénarios de topologie et interactions. Pour chaque cas, une condition suffisante de stabilité est fournie, en termes de temps minimum autorisé entre deux mises à jour de référence consécutives. Le cadre proposé est appliqué aux missions de rendez-vous et de réalisation de formation pour les robots mobiles non-holonomes. Le même problème est abordé dans le contexte d'une application réelle sur le terrain, à savoir un système de gestion de flotte pour un groupe de véhicules robotisés déployés dans un environnement industriel à des fins de surveillance et de collecte de données. Le développement d'une telle application a été motivé par le fait que cette thèse s'inscrit dans le cadre du projet FFLOR, développé par le département de recherche technologique du CEA tech.

Over the last years, multi-agents problems have been extensively studied from the control theory community. One of the most popular multi-agents control topics is the consensus problem where a group of agents reaches an agreement over the value of a certain parameter or variable. In this work we focus our attention on the consensus problem of networks of non-linear reference tracking agents. In first place, we use sporadic interactions modeled by relative sensing to deal with the decentralized consensus of the references. The reference is therefore feeded the tracking dynamics of each agent. Differently from existent works, the stability analysis of the overall system required the usage of hybrid systems theory tools, due to dual nature of the two stages approach. The analysis is carried out considering different scenarios of network topology and interactions. For each case a stability sufficient condition in terms of the minimum allowed time between two consecutive reference updates is provided. The proposed framework is applied to the rendez-vous and formation realisation tasks for non-holonomic mobile robots, which appear among the richest research topics in recent years. The same problem is addressed in the context of a real field application, namely a fleet management system for a group of robotic vehicles deployable in an industrial environment for…

Advisors/Committee Members: Morarescu, Irinel Constantin (thesis director), Jungers, Marc (thesis director).

Subjects/Keywords: Systèmes multi-agents; Systèmes non-holonomes; Consensus; Systèmes à poursuite de référence; Système de gestion de flotte; Multi-agent systems, non-holonomic systems; Consensus; Reference tracking systems; Differential wheels mobile robots; Fleet management systems; 629.8; 629.89

Record DetailsSimilar RecordsGoogle PlusoneFacebookTwitterCiteULikeMendeleyreddit

APA · Chicago · MLA · Vancouver · CSE | Export to Zotero / EndNote / Reference Manager

APA (6th Edition):

Borzone, T. (2019). Decentralized control of multi-agent systems : a hybrid formalism : Commande décentralisée de systèmes multi agents : un formalisme hybride. (Doctoral Dissertation). Université de Lorraine. Retrieved from http://www.theses.fr/2019LORR0078

Chicago Manual of Style (16th Edition):

Borzone, Tommaso. “Decentralized control of multi-agent systems : a hybrid formalism : Commande décentralisée de systèmes multi agents : un formalisme hybride.” 2019. Doctoral Dissertation, Université de Lorraine. Accessed October 19, 2019. http://www.theses.fr/2019LORR0078.

MLA Handbook (7th Edition):

Borzone, Tommaso. “Decentralized control of multi-agent systems : a hybrid formalism : Commande décentralisée de systèmes multi agents : un formalisme hybride.” 2019. Web. 19 Oct 2019.

Vancouver:

Borzone T. Decentralized control of multi-agent systems : a hybrid formalism : Commande décentralisée de systèmes multi agents : un formalisme hybride. [Internet] [Doctoral dissertation]. Université de Lorraine; 2019. [cited 2019 Oct 19]. Available from: http://www.theses.fr/2019LORR0078.

Council of Science Editors:

Borzone T. Decentralized control of multi-agent systems : a hybrid formalism : Commande décentralisée de systèmes multi agents : un formalisme hybride. [Doctoral Dissertation]. Université de Lorraine; 2019. Available from: http://www.theses.fr/2019LORR0078

.