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1. Bahloul, Abdelkrim. Sur la commande des robots manipulateurs industriels en co-manipulation robotique : On the control of industrial robots for robotic comanipulation tasks.

Degree: Docteur es, Robotique, 2018, Paris Saclay

Durant ce travail de thèse, nous nous sommes intéressés à la commande d'un robot manipulateur industriel, configuré pour une co-manipulation avec un opérateur humain, en vue de la manutention de charges lourdes. Dans un premier temps, nous avons présenté une vue d'ensemble des études qui ont été menées dans ce cadre. Ensuite, nous avons abordé la modélisation et l'identification des paramètres dynamiques du robot Denso VP-6242G. Nous avons utilisé le logiciel OpenSYMORO pour calculer son modèle dynamique. Après une présentation détaillée de la méthode d'identification des paramètres de robots manipulateurs, nous l'avons appliqué au cas de notre robot. Cela nous a permis d'obtenir un vecteur des paramètres qui garantit une matrice d'inertie définie positive pour n'importe quelle configuration articulaire du robot, tout en assurant une bonne qualité de reconstruction des couples pour des vitesses articulaires constantes, ou variables au cours du temps. Par la suite, nous avons détaillé les nouvelles fonctionnalités proposées pour le générateur de trajectoire en temps réel, sur lequel repose notre schéma de commande. Nous avons présenté une méthode d'estimation de la force de l'opérateur à partir des mesures de la force d'interaction entre le robot et l'opérateur, tout en tenant compte de la pénalisation de la force de l'opérateur afin d'avoir une image de cette dernière permettant de générer une trajectoire qui respecte les limites de l'espace de travail. Des tests du générateur de trajectoire simulant différents cas de figure possibles nous ont permis de vérifier l'efficacité des nouvelles fonctionnalités proposées. Le générateur permet de produire une trajectoire dans l'espace de travail tridimensionnel selon la direction de l'effort appliqué par l'opérateur, ce qui contribue à l'exigence de transparence recherchée en co-manipulation robotique. Dans la dernière partie, nous avons présenté et validé en simulation une commande en impédance dont les trajectoires de référence sont issues du générateur développé. Les résultats obtenus ont donné lieu à une bonne qualité de poursuite des trajectoires désirées. D'autre part, le respect des limites virtuelles de l'espace de travail a également été pris en compte. Cependant, les trajectoires articulaires correspondantes peuvent franchir les limites définies pour préserver l'intégrité du robot.

In this thesis, we were interested in the control of industrial manipulators in co-manipulation mode with a human operator for the handling of heavy loads. First, we have presented an overview of existing studies in this framework. Then, we have addressed the modeling and the identification of dynamic parameters for the Denso VP-6242G robot. We have used the OpenSYMORO software to calculate its dynamical model. After a detailed presentation of the method for identifying the robot's parameters, we have applied it to the case of our robot. This allowed us to obtain a vector of the parameters which guarantees a positive definite inertia matrix for any configuration of the robot, as well…

Advisors/Committee Members: Chitour, Yacine (thesis director).

Subjects/Keywords: Robot manipulateur industriel; Co-manipulation robotique; Commande en impédance; Interaction physique homme-robot; Identification; Identification; Impedance control; Industrial robot; Physical human-robot interaction; Robotic comanipulation

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APA (6th Edition):

Bahloul, A. (2018). Sur la commande des robots manipulateurs industriels en co-manipulation robotique : On the control of industrial robots for robotic comanipulation tasks. (Doctoral Dissertation). Paris Saclay. Retrieved from http://www.theses.fr/2018SACLS511

Chicago Manual of Style (16th Edition):

Bahloul, Abdelkrim. “Sur la commande des robots manipulateurs industriels en co-manipulation robotique : On the control of industrial robots for robotic comanipulation tasks.” 2018. Doctoral Dissertation, Paris Saclay. Accessed January 23, 2019. http://www.theses.fr/2018SACLS511.

MLA Handbook (7th Edition):

Bahloul, Abdelkrim. “Sur la commande des robots manipulateurs industriels en co-manipulation robotique : On the control of industrial robots for robotic comanipulation tasks.” 2018. Web. 23 Jan 2019.

Vancouver:

Bahloul A. Sur la commande des robots manipulateurs industriels en co-manipulation robotique : On the control of industrial robots for robotic comanipulation tasks. [Internet] [Doctoral dissertation]. Paris Saclay; 2018. [cited 2019 Jan 23]. Available from: http://www.theses.fr/2018SACLS511.

Council of Science Editors:

Bahloul A. Sur la commande des robots manipulateurs industriels en co-manipulation robotique : On the control of industrial robots for robotic comanipulation tasks. [Doctoral Dissertation]. Paris Saclay; 2018. Available from: http://www.theses.fr/2018SACLS511

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