Advanced search options

Advanced Search Options 🞨

Browse by author name (“Author name starts with…”).

Find ETDs with:

in
/  
in
/  
in
/  
in

Written in Published in Earliest date Latest date

Sorted by

Results per page:

You searched for +publisher:"TDX" +contributor:("Andrade-Cetto, Juan"). One record found.

Search Limiters

Last 2 Years | English Only

No search limiters apply to these results.

▼ Search Limiters

1. Vallvé Navarro, Joan. Information metrics for localization and mapping.

Degree: 2019, TDX

Dècades de recerca han fet possible l’existència de nombrosos sistemes autònoms que naveguen eficaçment i eficient per varietat d’entorns sota certes condicions. Una de les principals tecnologies que ho han fet possible és la localització i mapeig simultanis (SLAM), el procés de crear una representació de l’entorn mentre es localitza el robot en aquesta. De tota manera, els algoritmes d’SLAM de l’estat de l’art encara basen moltes decisions en heurístiques i opcions a escollir per l’usuari final. Aquesta tesi persegueix solucions fonamentades per a varietat d’aspectes del problema de localització i mappeig amb l’ajuda de mesures d’informació. Un d’aquests aspectes és l’escalabilitat. En SLAM, el problema creix indefinidament a mesura que l’experiment avança fent créixer la demanda de recursos computacionals. Per mantenir el problema tractable, desenvolupem mètodes per construir una aproximació de la xarxa de restriccions original del problema d’SLAM, reduint així el seu tamany a l’hora que es manté la seva naturalesa dispersa. En aquesta tesi, proposem tres métodes per confeccionar la topologia de l’approximació i dos mètodes per calcular l’aproximació pròpiament. A més, l’SLAM és una aplicació passiva. És a dir que no dirigeix el robot. El problema de guiar el robot amb els objectius de localitzar el robot i mapejar l’entorn amb precisió es diu SLAM actiu. En aquest problema, dues forces normalment oposades guien el robot, una cap a llocs nous descobrint regions desconegudes i l’altra a revisitar prèvies configuracions per millorar la localització. En contraposició amb mètodes heurístics, en aquesta tesi plantegem el problema com una minimització de l’incertesa tant en el mapa com en l’estimació de la trajectòria feta i presentem quatre mètodes d’SLAM actiu basats en la reducció de l’entropia. Tots els mètodes presentats en aquesta tesi han estat rigurosament validats tant en sèries de dades sintètiques com en reals. Advisors/Committee Members: Universitat Politècnica de Catalunya. Institut de Robòtica i Informàtica Industrial, [email protected] (authoremail), false (authoremailshow), Andrade-Cetto, Juan (director), Solà i Ortega, Joan (director).

Subjects/Keywords: 004; 68

Record DetailsSimilar RecordsGoogle PlusoneFacebookTwitterCiteULikeMendeleyreddit

APA · Chicago · MLA · Vancouver · CSE | Export to Zotero / EndNote / Reference Manager

APA (6th Edition):

Vallvé Navarro, J. (2019). Information metrics for localization and mapping. (Thesis). TDX. Retrieved from http://hdl.handle.net/10803/668937

Note: this citation may be lacking information needed for this citation format:
Not specified: Masters Thesis or Doctoral Dissertation

Chicago Manual of Style (16th Edition):

Vallvé Navarro, Joan. “Information metrics for localization and mapping.” 2019. Thesis, TDX. Accessed September 18, 2020. http://hdl.handle.net/10803/668937.

Note: this citation may be lacking information needed for this citation format:
Not specified: Masters Thesis or Doctoral Dissertation

MLA Handbook (7th Edition):

Vallvé Navarro, Joan. “Information metrics for localization and mapping.” 2019. Web. 18 Sep 2020.

Vancouver:

Vallvé Navarro J. Information metrics for localization and mapping. [Internet] [Thesis]. TDX; 2019. [cited 2020 Sep 18]. Available from: http://hdl.handle.net/10803/668937.

Note: this citation may be lacking information needed for this citation format:
Not specified: Masters Thesis or Doctoral Dissertation

Council of Science Editors:

Vallvé Navarro J. Information metrics for localization and mapping. [Thesis]. TDX; 2019. Available from: http://hdl.handle.net/10803/668937

Note: this citation may be lacking information needed for this citation format:
Not specified: Masters Thesis or Doctoral Dissertation

.