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You searched for +publisher:"Repositório Científico do Instituto Politécnico de Lisboa" +contributor:("Carreira, Fernando Paulo Neves da Fonseca Cardoso"). Showing records 1 – 2 of 2 total matches.

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1. Marques, Miguel Ângelo Galego. Desenvolvimento de um robô para combate a fogos num cenário de simulação.

Degree: 2017, Repositório Científico do Instituto Politécnico de Lisboa

Trabalho final de mestrado para obtenção do grau de Mestre em Engenharia Mecânica

Na presente dissertação aborda-se o desenvolvimento de um robô móvel demonstrativo das funcionalidades necessárias ao combate a incêndios. Em resumo, o robô deve ter a capacidade de explorar um ambiente desconhecido, com vista a detetar a zona de incêndio e extinguir o foco de incêndio por meios mecânicos. Para tal, recorreu-se a um sistema de navegação autónomo sustentado na fusão sensorial entre um sensor rangefinder e a odometria. Pretende-se que este sistema conduza um robô móvel através de um labirinto (que simula uma habitação) explorando-o na totalidade, ao mesmo tempo que evita embater nas paredes e noutros obstáculos. Para além da navegação, existem outros sistemas importantes no robô, como o sistema de deteção da chama e o sistema para a sua extinção. O primeiro utiliza como sensor uma câmara termográfica que permite detetar a presença da chama. No sistema de extinção, é utilizada uma ventoinha que será acionada com base na informação recebida por parte da câmara termográfica.

The present dissertation addresses the development of a mobile robot that is demonstrative of the features needed for firefighting. In short, the robot should be able to explore an unfamiliar environment, with the goal of detecting the zone of fire and extinguishing the fire outbreak by mechanical means. To this end, we developed an autonomous navigation system based on the sensory fusion of a rangefinder sensor and odometry. This system is intended to drive a mobile robot through a maze (which simulates a housing) to fully explore it, while avoiding the walls and other obstacles. Besides navigation, there are other important systems in the robot, namely the flame detection and the extinction systems. The first uses a thermal camera as the sensor to detect the existenceof a flame. The extinguishing system comprises, a fan that is triggered by the information of the thermal camera.

N/A

Advisors/Committee Members: Calado, João Manuel Ferreira, Carreira, Fernando Paulo Neves da Fonseca Cardoso, Campos, Francisco Mateus Marnoto de Oliveira Campos.

Subjects/Keywords: Robótica móvel; Combate a incêndios; Diagrama de Voronoi; Exploração baseada em fronteiras; Câmara termográfica; Mobile robotics; Firefighting; Voronoi diagram; Frontier-based exploration; Thermal camera; Rangefinder

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APA (6th Edition):

Marques, M. . G. (2017). Desenvolvimento de um robô para combate a fogos num cenário de simulação. (Thesis). Repositório Científico do Instituto Politécnico de Lisboa. Retrieved from https://www.rcaap.pt/detail.jsp?id=oai:repositorio.ipl.pt:10400.21/7071

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Chicago Manual of Style (16th Edition):

Marques, Miguel Ângelo Galego. “Desenvolvimento de um robô para combate a fogos num cenário de simulação.” 2017. Thesis, Repositório Científico do Instituto Politécnico de Lisboa. Accessed May 20, 2019. https://www.rcaap.pt/detail.jsp?id=oai:repositorio.ipl.pt:10400.21/7071.

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MLA Handbook (7th Edition):

Marques, Miguel Ângelo Galego. “Desenvolvimento de um robô para combate a fogos num cenário de simulação.” 2017. Web. 20 May 2019.

Vancouver:

Marques MG. Desenvolvimento de um robô para combate a fogos num cenário de simulação. [Internet] [Thesis]. Repositório Científico do Instituto Politécnico de Lisboa; 2017. [cited 2019 May 20]. Available from: https://www.rcaap.pt/detail.jsp?id=oai:repositorio.ipl.pt:10400.21/7071.

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Council of Science Editors:

Marques MG. Desenvolvimento de um robô para combate a fogos num cenário de simulação. [Thesis]. Repositório Científico do Instituto Politécnico de Lisboa; 2017. Available from: https://www.rcaap.pt/detail.jsp?id=oai:repositorio.ipl.pt:10400.21/7071

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2. Figueiredo, João Carlos Martinho. Navegação de robô móvel em ambiente com humanos.

Degree: 2016, Repositório Científico do Instituto Politécnico de Lisboa

Trabalho Final de Mestrado para obtenção do grau de Mestre em Engenharia Mecânica

A robótica é um tema que desde a sua introdução tem capturado o interesse e a imaginação das pessoas. A sua aplicação menos fantasiosa e mais realista pode ser vista na indústria. No entanto, um dos maiores desafios encontra-se em criar um robô com capacidade de navegação autónoma, incluindo o reconhecimento e desvio de pessoas, em ambientes estruturados. A robótica móvel baseada no controlo por visão tem-se desenvolvido nos últimos 30 anos. Ao longo deste período, diversos modelos matemáticos foram apresentados com o objectivo de resolver os múltiplos desafios que o controlo de uma unidade robótica autónoma apresenta. A visão robótica, tal como no ser Humano, permite à unidade uma compreensão do mundo onde se insere. No caso de o ambiente ser partilhado com pessoas, a necessidade de interpretar e separar uma pessoa de um objecto é fundamental, para a segurança física e psíquica do ser Humano. Esta dissertação propõe o estudo e desenvolvimento de um robô móvel autónomo apto para navegar em espaços com pessoas. Os trabalhos realizados focaram-se na localização no espaço, reconhecimento de pessoas e planeamento e controlo de trajectórias. Com este conjunto de soluções pretende-se contribuir com um sistema autónomo robusto capaz de interagir em segurança em ambientes de trabalho partilhados com pessoas, com elevado grau de confiança de modo a que seja possível implantar num ambiente industrial.

Robotics is a subject known to capture the imagination of people. It can be seen in a realistic fashion in many fields of modern industry. Current robotics challenges can be found in the deployment of autonomous mobile robotswhen operating in Human shared environments. Vision based mobile robotics is a subject being studied for over 30 years. Robotic Vision, supports the perception of the surrounding world, including the discrimination of objects from people, therefore itis paramount to gurantee the physical and psychological safety of Humans. This work presents a study and development of a mobile robot with the ability to detect people, and to modify the navigation path accordingly. This thesis aims to provide a robust autonomous robot system that can safely operate in Human shared environments, thus being suitable to areal industrial situation.

Advisors/Committee Members: Calado, João Manuel Ferreira, Carreira, Fernando Paulo Neves da Fonseca Cardoso, Campos, Francisco Mateus Marnoto de Oliveira.

Subjects/Keywords: Robótica; Visão e controlo; Navegação; Mapas de estrada probabilísticos; Transformação de características de imagem com escala invariável (SIFT); Pesquisa acelerada e robusta de características de imagem (SURF); Histograma de gradientes orientados (HOG); Robótica probabilística; Filtro de Kalman; Filtro de partículas; Localização de Monte Carlo; Campos de potência artificiais; Imagem RGB-D; Robotics; Vision & control; Navigation; Probabilistic roadmaps; Scale invariant feature transform (SIFT); Speeded up robust features (SURF); Histogram of oriented gradients (HOG); Probabilistic robotics; Kalman filter; Particle filters; Monte Carlo localization (MCL); Artificial potential fields; RGB-D image; Kinect

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APA (6th Edition):

Figueiredo, J. C. M. (2016). Navegação de robô móvel em ambiente com humanos. (Thesis). Repositório Científico do Instituto Politécnico de Lisboa. Retrieved from https://www.rcaap.pt/detail.jsp?id=oai:repositorio.ipl.pt:10400.21/6240

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Chicago Manual of Style (16th Edition):

Figueiredo, João Carlos Martinho. “Navegação de robô móvel em ambiente com humanos.” 2016. Thesis, Repositório Científico do Instituto Politécnico de Lisboa. Accessed May 20, 2019. https://www.rcaap.pt/detail.jsp?id=oai:repositorio.ipl.pt:10400.21/6240.

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MLA Handbook (7th Edition):

Figueiredo, João Carlos Martinho. “Navegação de robô móvel em ambiente com humanos.” 2016. Web. 20 May 2019.

Vancouver:

Figueiredo JCM. Navegação de robô móvel em ambiente com humanos. [Internet] [Thesis]. Repositório Científico do Instituto Politécnico de Lisboa; 2016. [cited 2019 May 20]. Available from: https://www.rcaap.pt/detail.jsp?id=oai:repositorio.ipl.pt:10400.21/6240.

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Council of Science Editors:

Figueiredo JCM. Navegação de robô móvel em ambiente com humanos. [Thesis]. Repositório Científico do Instituto Politécnico de Lisboa; 2016. Available from: https://www.rcaap.pt/detail.jsp?id=oai:repositorio.ipl.pt:10400.21/6240

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Not specified: Masters Thesis or Doctoral Dissertation

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