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You searched for +publisher:"Federal University of Uberlândia" +contributor:("Carlos Andre Dias Bezerra"). Showing records 1 – 2 of 2 total matches.

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1. Rogério Sales Gonçalves. Robô móvel suspenso por fio com pernas de comprimentos variáveis.

Degree: 2006, Federal University of Uberlândia

Vários estudos teóricos e experimentais têm sido realizados com o objetivo de desenvolver equipamentos autônomos para a inspeção e manutenção de linhas de transmissão tanto elétricas como de telecomunicações, permitindo não só aumentar a eficiência do processo, mas também reduzir o perigo de acidentes com os funcionários que executam a tarefa. Este tipo de atividade é perfeitamente adequado para os robôs móveis devido a sua capacidade de se locomoverem evitando os obstáculos existentes nos cabos. Cabe salientar que existem diversos dispositivos que podem ser utilizados na manutenção e inspeção dos cabos. Entretanto, eles não dispõem de estabilidade e habilidade adequadas e não são autônomos. Nesta dissertação é apresentado um robô móvel suspenso por fio capaz de locomover-se ao longo de cabos de alta tensão ou de telecomunicações, sendo constituído de quatro pernas de comprimentos variáveis. Este robô é capaz de ultrapassar alguns tipos de obstáculos existentes sobre o fio, independente da posição do obstáculo sobre o fio (limitado às dimensões do projeto do robô). Nesta dissertação foi realizado seu estudo cinemático e foi proposta uma metodologia para transposição dos obstáculos, baseada na colisão do pé do robô com o obstáculo. Simulações numéricas, gráficas e testes práticos permitiram validar o modelo.

Some theoretical and experimental studies have been developed in order to produce independent equipment for inspection and maintenance of electric power and telecommunication transmition lines, increasing the process efficiency and reducing the risk of accidents with the employees who execute the task. This activity suits mobile robots because they are able to move avoiding existing obstacles on the cables. This study presents a mobile robot suspended by wire that is able to move along electric power and/or telecommunication transmition lines. Due to its variable length legs, it can avoid different types of obstacles placed at any position on wire, and for being suspended, your stability is guaranteed. The analyzed robot is constituted by a body and four legs with variable lengths. In this dissertation its kinematic model is presented and it has been proposed a methodology to enable the obstacle transposition. The study of the obstacles transposition is defined from the collision of the robot foot with the obstacle. Numerical, graphical simulation and experimental test results are presented to validate the proposed model.

Advisors/Committee Members: José Francisco Ribeiro, Carlos Andre Dias Bezerra, João Carlos Mendes Carvalho.

Subjects/Keywords: Robôs móveis; Robôs com pernas; Robôs de inspeção; Linhas de transmissão; ENGENHARIA MECANICA; Robótica - Teses; Mobile robots; Legged robots; Inspection robots; Transmission lines

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APA (6th Edition):

Gonçalves, R. S. (2006). Robô móvel suspenso por fio com pernas de comprimentos variáveis. (Thesis). Federal University of Uberlândia. Retrieved from http://www.bdtd.ufu.br//tde_busca/arquivo.php?codArquivo=1140 ; http://www.bdtd.ufu.br//tde_busca/arquivo.php?codArquivo=1141

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Chicago Manual of Style (16th Edition):

Gonçalves, Rogério Sales. “Robô móvel suspenso por fio com pernas de comprimentos variáveis.” 2006. Thesis, Federal University of Uberlândia. Accessed November 14, 2019. http://www.bdtd.ufu.br//tde_busca/arquivo.php?codArquivo=1140 ; http://www.bdtd.ufu.br//tde_busca/arquivo.php?codArquivo=1141.

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MLA Handbook (7th Edition):

Gonçalves, Rogério Sales. “Robô móvel suspenso por fio com pernas de comprimentos variáveis.” 2006. Web. 14 Nov 2019.

Vancouver:

Gonçalves RS. Robô móvel suspenso por fio com pernas de comprimentos variáveis. [Internet] [Thesis]. Federal University of Uberlândia; 2006. [cited 2019 Nov 14]. Available from: http://www.bdtd.ufu.br//tde_busca/arquivo.php?codArquivo=1140 ; http://www.bdtd.ufu.br//tde_busca/arquivo.php?codArquivo=1141.

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Council of Science Editors:

Gonçalves RS. Robô móvel suspenso por fio com pernas de comprimentos variáveis. [Thesis]. Federal University of Uberlândia; 2006. Available from: http://www.bdtd.ufu.br//tde_busca/arquivo.php?codArquivo=1140 ; http://www.bdtd.ufu.br//tde_busca/arquivo.php?codArquivo=1141

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2. Rogério Sales Gonçalves. Stiffness Study of Closed Kinematics Chains.

Degree: 2009, Federal University of Uberlândia

Multibody systems consist on a kinematic chain composed of links that can be rigid or flexible, interconnected by joints. The multibody systems are of great importance and are used in various applications such as in aerospace and automobile engineering, machine tools, mechanisms, sea exploration, medicine and robotics. An example of multibody system that has been widely studied in recent years is called parallel structure, which presents advantages over serial structures. In spite of its several advantages, this type of structure presents challenges to researchers on what concerns the solution of problems such as singularities, stiffness and accuracy. This thesis discuss the stiffness of complex kinematic chains directed to the parallel structures, due to their large industrial application, and the results can be applied to other closed kinematic chain systems, such as in vehicle structures. A review on the study of the stiffness of robotic structures was carried out in the literature, highlighting its advantages and disadvantages. It is also proposed the use of the stiffness method of analysis using the Matrix Structural Analysis theory (MSA) coupled to the kinematic model of the structure and main sources of flexibility of robotic structures: links and joints. This thesis is one of the pioneers to compare different methods of analysis of stiffness, showing its advantages and disadvantages. Numerical and experimental examples are presented applying the method MSA. It is also presented a new methodology for analyzing singularities through MSA method and conditional numbers. Finally, a new methodology was proposed for considering clearances in joints on multibody systems, with an application on a planar mechanism.

Um sistema multicorpo consiste em uma cadeia cinemática composta por segmentos, que podem ser rígidos ou flexíveis, conectados entre si por meio de articulações. Os sistemas multicorpos são de grande importância, pois são utilizados nas mais variadas aplicações tais como em aeronáutica, automobilística, máquinas ferramentas, mecanismos, exploração marítima, na área médica e robótica. Um sistema multicorpo que tem sido muito estudado nos últimos anos consiste na denominada estrutura paralela. Isto se deve às suas vantagens em relação às estruturas seriais. Embora apresente diversas vantagens, este tipo de estrutura apresenta desafios aos pesquisadores na solução de problemas tais como as singularidades, a rigidez e acuracidade. Nesta tese é realizado o estudo da rigidez de cadeias cinemáticas complexas, direcionado às estruturas paralelas, em função de sua grande aplicação industrial, sendo que os resultados obtidos podem ser aplicados em outros tipos de cadeia cinemática fechada como, por exemplo, em estruturas veiculares. Para o estudo da rigidez das estruturas robóticas é apresentada uma revisão das estruturas robóticas seriais e paralelas. É realizada uma revisão sobre o estudo de rigidez de estruturas robóticas presentes na literatura destacando suas vantagens e desvantagens. É também proposto o uso…

Advisors/Committee Members: Elias Bitencourt Teodoro, Marcos Morais de Sousa, Carlos Andre Dias Bezerra, Tarcisio Antônio Hess Coelho, João Carlos Mendes Carvalho.

Subjects/Keywords: Sistemas multicorpos; Estruturas robóticas; Rigidez; Análise matricial de estrutura; Singularidades; ENGENHARIA MECANICA; Robótica; Multibody systems; Robotic structures; Stiffness; Matrix structural analysis; Singularity

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APA (6th Edition):

Gonçalves, R. S. (2009). Stiffness Study of Closed Kinematics Chains. (Thesis). Federal University of Uberlândia. Retrieved from http://www.bdtd.ufu.br//tde_busca/arquivo.php?codArquivo=2483

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Chicago Manual of Style (16th Edition):

Gonçalves, Rogério Sales. “Stiffness Study of Closed Kinematics Chains.” 2009. Thesis, Federal University of Uberlândia. Accessed November 14, 2019. http://www.bdtd.ufu.br//tde_busca/arquivo.php?codArquivo=2483.

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MLA Handbook (7th Edition):

Gonçalves, Rogério Sales. “Stiffness Study of Closed Kinematics Chains.” 2009. Web. 14 Nov 2019.

Vancouver:

Gonçalves RS. Stiffness Study of Closed Kinematics Chains. [Internet] [Thesis]. Federal University of Uberlândia; 2009. [cited 2019 Nov 14]. Available from: http://www.bdtd.ufu.br//tde_busca/arquivo.php?codArquivo=2483.

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Council of Science Editors:

Gonçalves RS. Stiffness Study of Closed Kinematics Chains. [Thesis]. Federal University of Uberlândia; 2009. Available from: http://www.bdtd.ufu.br//tde_busca/arquivo.php?codArquivo=2483

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